坦白说——当下技术环境已对机器人进行复杂的编程简化。但即便如此，通过优化编程流程中的关键节点，您仍可进一步简化工作。

在RoboDK不断扩充的插件库中，我们有一系列的选项来微调特定的编程任务和简化复杂的工作流程。

这里有 15 个非常有用的插件来优化您的机器人编程：

1. 机器人操控器

当你想要实时地完全控制你的机器人时，机器人操控器允许你以渐进的方式移动机器人，其操作逻辑类似于传统的手动操纵方式。

核心功能包括：

• 通过 RoboDK GUI 移动模拟或物理机器人。
• 允许相对于活动参考框架的运动。
• 以毫米或度为单位改变步长。

2. RoboUI

RoboUI可帮助您轻松设计机器人解决方案的自定义用户界面（UI）组件，并将其直接覆盖到RoboDK的三维场景中。

核心功能包括：
• 基于强大的ImGUI库实现无缝集成，简化图形界面设计流程；
• 支持实时检测鼠标在布局中的坐标位置；
• 支持一键切换自定义界面与默认界面模式。

3. 用户界面添加

UI Add提供了更多的特性，可以将用户界面元素合并到项目中，并根据项目的需要对它们进行定制。

核心功能包括：

• 用于UI的其他自定义元素。
• 用灵活的UI窗口替换默认的程序树。
• 不透明的渲染和简单的对接窗口。

4. TCP锁定

当需要使六轴工业机器人的末端执行器保持固定位置时，TCP锁定功能Lock TCP可实现工具中心点的位置锁定。

核心功能包括：

• 外部轴运动时的TCP保持。
• 自动规避不可达姿态。
• API快速切换锁定状态。

5. 游戏控制器

游戏控制器通过添加对标准游戏控制器的支持，增加了通过RoboDK点运动机器人的简单性和灵活性。

核心功能包括：

•  兼容多款游戏控制器。
• 通过RoboDK驾驶员模块实时点动控制物理机器人。
• 将机器人运动映射到游戏手柄按钮和操纵杆。

6. Twin Track

想让机器人编程如同手把手教学般简单直观？TwinTrack插件正是您的理想之选。

TwinTrack是我们标杆级的动作示教编程解决方案，您只需手持商用现成的高精度测量探头进行物理轨迹示教，即可将动作数据实时同步至机器人程序。

核心功能亮点：

• 手持探头直观示教。
• 0.15毫米级超高精度。
• 非程序员零代码快速编程。

7. Box Spawner

当您需要将输送机整合到机器人程序中时，Box Spawner可以为您节省大量编程时间。它为简化材料转移模拟提供了一系列功能。

核心功能亮点

• 参数化箱体生成。
• 将箱体物体自动转移到最近的模拟输送机上。
• 盒子位置，方向和尺度的随机化。

8. 应用模板

若您计划为RoboDK开发自定义功能插件，插件开发模板将为您提供完整的开发起点，助您快速扩展RoboDK的工程能力。

核心功能支持：

• 功能模块化示例。
• 在自定义外接程序中使用的图标选择。
• 创建可靠外接程序所需的Python模块和依赖库。

完成插件开发后，您可将其提交至RoboDK插件市场。通过审核后，您的作品将触达全球机器人开发者社区，并可通过付费下载模式获得额外收益来源。

9. 图像处理编辑器

图像处理编辑器提供了一套全面的2D图像处理工具，非常适合在您的应用中集成机器人视觉功能，满足从图像采集到特征识别的全流程需求。

核心功能亮点：

• 支持各种 RoboDK 模拟摄像机、 USB 摄像机、视频文件和图像类型。
• 适用于任何图像处理任务的滤波器范围。
• 用于相机校准、扩增实境和检测高级图像特征的工具

10. DXF导入插件

对于使用DXF文件的CAD用户而言，DXF导入插件是一款不可或缺的工具。它支持将DXF文件中的线条、曲线及其他几何特征直接导入RoboDK，无缝衔接设计与机器人编程流程。

核心功能亮点：

• 将DXF文件中的特征直接导入RoboDK模拟。
• 根据您的产品设计特征无缝创建机器人运动。
• 支持直线、圆弧、圆、折线和样条曲线。

11. 对象删除器

对象删除器通过自动移除仿真环境中的对象，帮助您保持机器人编程项目的整洁与高效，尤其适用于需要动态清理场景的复杂仿真任务。

核心功能亮点：

• 在仿真环境中配置“删除区域”，指定对象清理的逻辑边界。
• 通过Python脚本实现对象删除逻辑的自动化。
• 提供一键删除功能，可瞬时清除定义区域内的所有对象，简化临时清理操作。

12. 对象实用工具

对象实用工具提供了一系列便捷功能，用于在仿真环境中高效管理对象，简化复杂场景的配置与调整。

核心功能亮点：

• 就地替换对象并轻松缩放对象。
• 机器人更换，同时保留机器人基座偏移和目标链接。
• 将物体永久附着在机器人连杆上。

13. 点实用程序

在机器人编程中，点是最基础的编程元素之一。点操作工具提供了一系列高效功能，用于在RoboDK中生成、编辑和管理点对象，显著提升编程效率。

核心功能亮点：

• 在模拟中直接向对象曲面添加点。
• 将点转换为机器人目标，以纳入您的程序。
• 通过插件对点进行简单编辑。

14. 程序实用工具

当需要优化机器人程序结构时，程序实用工具是您的理想选择。它提供了一系列额外的编辑与调试功能，帮助您高效管理程序逻辑与指令。

核心功能亮点：

• 从循环运动 (MoveC命令) 到一系列连接的线性运动 (MoveL命令) 的转换。
• 机器人程序的合并、反转和调试的各种工具。
• 用于修改程序树中对象的可见性和扩展子程序调用的实用程序。

15. IO监视器

IO监视器通过实时监控外部输入输出（I/O）状态，帮助您全面掌握程序与外部设备的交互情况，确保编程流程的稳定与高效。

核心功能亮点：

• 从 RoboDK 中实时监视输入和输出状态。
• 支持所有IO格式，包括布尔值、浮点数和字符。
• 一个可停靠的UI，用于平滑、有组织的编程工作流。

合适的编程工具能够彻底改变机器人编程的方式，帮助您显著提升编程效率与创造力。​

通过这15款RoboDK插件，您将获得简化编程流程、优化工作流所需的一切工具，从而以更快的速度实现卓越成果。

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对于许多人来说，RoboDK的标准图形用户界面是他们使用该软件的主要方法。虽然这是一种非常直观的方式来编程机器人，尤其是对于初学者来说，但该软件的功能远远超出您最初的想象。

通过API，使用您喜欢的编程语言编写几行代码就可以创建一些非常复杂的程序。

无论您是要自动化简单的重复性编程任务，还是要承担更复杂的挑战，API都可以胜任，以下是如何使用API的方法……

使用RoboDK的API自动化重复任务

使用机器人的一个巨大好处是它们可以接管人们工作中的枯燥和重复部分。

但是，编程机器人也可能是枯燥和重复的。当您不得不一遍又一遍地执行相同的编程和配置步骤时，您可能希望有一个机器人来为您的机器人编程。

这就是API的用武之地！

通过API，您可以通过几行代码来脚本化和自动化编程过程的某些部分。

以下是您可以自动化的一些编程任务示例：

• 运动和轨迹生成——也许您需要反复生成新的机器人轨迹，例如当新产品添加到您的生产中时。您可以创建一个程序来以编程方式生成这些轨迹，然后调用RoboDK API来生成机器人程序。
• 从其他编程步骤传递参数——您自动化生产线越多，就越需要在不同的自动化阶段之间传递信息。您可以使用API创建中间件程序，作为这些步骤之间的桥梁。
• 监控机器人的性能——您还可以创建程序来监控机器人的操作。这可能涉及简单的错误报告，或者更复杂的设置，包括视觉传感器。然后，您可以使用API向机器人发送纠正指令。

您甚至可以使用更高级的编程技术，如使用人工智能和机器学习。

理解RoboDK API的5个要素

关于RoboDK API，您需要了解哪些内容？了解核心功能会非常有帮助。

以下是API的主要5个要素的概述。您可以在API文档中找到更多详细信息（Python API）。

1. robolink

robolink模块是API的主模块。它提供了与RoboDK软件和您的代码交互的基本功能。

Robolink可以访问您RoboDK程序树中的任何项目，加载模型，定义工具，设置机器人移动，并生成程序。

2. robomath

机器人编程通常涉及大量的几何数学。这些内容使用大多数编程语言中的标准数学函数计算可能很难。

为了使这种数学计算更容易，我们基于Peter Corke教授的机器人工具箱实现了robomath模块。

3. robodialogs

RoboDK图形界面的许多功能涉及与消息框和其他类型的对话框进行交互。

robodialogs模块包含处理这些对话框的功能，包括打开和保存文件。

4. robofileio

RoboDK支持多种文件类型，包括机器人程序文件（如ABB的.mod或KUKA的.ls）、CAD文件（如.step或.stl）和标准数据文件（如.txt或.csv）。

robofileio提供了处理和分析文件的功能，例如查找文件是否存在以及生成可用于机器人编程的安全变量名称。

5. roboapps

最后，roboapps模块是RoboDK Apps工具箱的API接口。

RoboDK应用程序界面甚至可以进一步扩展RoboDK的功能。它允许您加载脚本和可执行文件，就像它们是RoboDK软件中的插件一样。

使用API自动化复杂轨迹的示例

当您在更高级的编程自动化中使用RoboDK API时，会出现什么情况？

让我们看一个机器人艺术生成的示例（这是艺术家们在RoboDK中常用的用法之一）。在这种情况下，假设我们正在使用Python来为机器人创建分形轨迹。

仅使用RoboDK的图形界面编程分形可能是一项非常棘手的任务。分形本质上是程序性的 – 它们是由数学公式定义的。因此，使用程序来创建它们而不是图形界面是有道理的。

分形的一种基本形式是科赫曲线。在Python中编程一个科赫曲线是相当简单的。使用这个示例中解释的方法，您可以在您的Python代码中生成一个科赫曲线，并使用RoboDK API将生成的轨迹点发送给机器人。这可以用非常少的代码行数实现。

如果您想要更复杂的分形设计，例如Barnsley Fern或Mandelbrot集，您也可以用类似的方式实现这些。您的大部分程序将保持完全相同 – 只有分形生成函数会改变。

如何开始使用RoboDK API

RoboDK API是一个强大的工具，可以帮助您优化和简化机器人编程流程。

使用诸如Python或MATLAB等编程语言，编程甚至不需要很困难。这些语言本身就足够直观，您不需要成为高级程序员即可创建功能强大的程序。

通过前往文档，查看其功能并了解如何使用RoboDK API来开始！

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自现代机器人技术诞生之初，机器人技术和机器学习就已经走到了一起。

机器人可以通过机器学习从数据中学习，并自行决定执行哪些动作。然而，将其应用于机器人的过程并不容易，充满了挑战。

RoboDK API可以帮助你克服和避免这些困难。它提供了一种对用户更加友好的方式来使用高级机器人编程功能。

有了RoboDK API，无论编程经验如何，任何有兴趣探索其潜力的人都可以更容易地进行机器学习。

为什么机器人机器学习通常很难

机器人领域正在不断发展。新旧技术不断地迭代交替。

机器学习已经存在了几十年。几十年来，人们也一直在将IT算法应用于机器人，但这个过程通常非常困难，尤其是对新手机器人程序员来说。这意味着只有经验丰富的机器人程序员才能做到这一点。

世界上有许多免费且功能强大的机器学习编程库。然而，这些编程库往往因互操作性差、缺乏可靠性和缺乏明确的文档而饱受争议。

在过去，如果你想将机器学习算法应用于你的机器人应用程序，你必须经历很多困难才能启动和运行它。你必须自己实现许多较底层的编程。

缺少的是一种可靠的“粘合剂”——一种将这些第三方机器学习库的力量与物理机器人的运动相结合的方法。

什么是RoboDK API？

RoboDK API允许你通过编程接口与RoboDK进行交互。你可以使用此API创建机器人程序、生成轨迹，并执行高级工业机器人任务，如机械加工或钻孔。

该API可用于Matlab、C++、C#和Python。它简化了使用这些非常流行和通用的编程语言创建机器人程序的过程。几乎所有你想使用的机器学习库都会至少支持这些语言中的一种。

使用RoboDK API非常简单，只需从程序中加载RoboDK库即可。这使得你可以通过代码快速轻松地控制机器人。

API如何使得机器学习更轻松

RoboDK API通过提供访问物理机器人的接口，使机器学习变得更容易。

有了API，你可以使用已经熟悉的语言编程，并轻松地将机器人与你选择的机器学习库集成。

例如，假设你想将Python机器学习库Keras集成到你的机器人程序中，以使用神经网络在拾取和放置应用程序中自动排序项目。

如果没有RoboDK API，你将需要做大量的编程工作来将Keras库与机器人制造商提供的编码接口结合起来。

有了RoboDK API，你只需将Keras库与RoboCK库一起加载，即可立即使用这两个库的功能。

使用RoboDK API的5个优势

机器人机器学习的常规方法是花费大量时间预先让编程接口“很好地配合在一起”。这可能会特别繁琐，需要很长时间，并且通常会产生bug。

与传统方法相比，使用RoboDK API有各种好处。

以下是5个好处：

• 用户友好——API提供了一种非常友好的方式让用户使用更高级的机器人编程功能。RoboDK本身的用户友好特性以及易于使用的API接口会让你赞叹不已。
• 高级功能——RoboDK基础界面为你提供了许多功能，但当你将程序与自己的代码相结合时，软件的真正作用就体现出来了。API是实现这一点最简单的方法之一。
• 访问各类库——在RoboDK，我们对机器学习了解很多，但我们不是机器学习专家。从各自领域的顶尖专家创建的库中访问机器学习功能是有意义的。有了API，你可以使用任何第三方库，这意味着你可以访问大量强大的功能。
• 文档清晰——我们努力使我们的软件尽可能方便你使用。我们有清晰的API文档，你可以使用这些文档来掌握每种支持的编程语言的编程接口。
• 活跃的社区——我们在RoboDK也有一个活跃的用户社区，他们可以帮助你解决任何可能存在的编程问题。如果你对许多第三方机器学习库的功能有疑问，它们也有活跃的社区。

得益于这些优势，RoboDK API是机器学习的绝佳工具。它可以帮助你节省时间和精力。

开始使用RoboDK API吧

如果你还没有安装的话，使用RoboDK API的第一步是在你的计算机上安装RoboDK。

熟悉基本接口和功能，以及API接口。

你可以在Python、C++和Matlab的文档页面上了解我们的API。

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