[Mehdi]

Hi RoboDK community,


I have a few questions to ask you. To begin, I will put you in the heart of the matter: The goal of my project is to carry out a laser stripping on parts with as input data a 3D file which represents the part. With the help of a 3D software (fusion 360) which displays the part, we add the area to be stripped. Then, a program drives the robot so that the angle of the laser beam and the distance between the part and the laser head are always the same. The robot used is UR10, the laser is not yet controlled.

I started to do some simulations on robodk, the part of a piece to be stripped will be divided into several sub-parts that we will name Jobs.
The problem I'm having is that the laser is not part of the library so I can't simulate it.
I just know that it is a laser where we can save jobs that are 2D cuts of a 3D object (part to be stripped). The laser can load up to 2^3 jobs, each job will be associated with a laser input that we will have to activate by a binary signal sent by the robot.

the robot must position the laser at the starting position of the jobX, then it must activate the jobX, the laser must perform the task of the jobX (the robot must stay still until the end of the jobX then it reposition the laser to another position so that it continues the stripping of the whole part)

The question that arises:
Is it possible with fusion 360 to generate a program that allows on the one hand to activate the jobs (the laser feed, I know it's done)?
How can I send Fusion 360 commands to RoboDK?

Because my goal is to automate everything.

Yours sincerely,
Kind regards,
MEHDI

[Jeremy]

You can add custom tools.
I would recommend you to take a look at these 2 videos:
https://youtu.be/FltOFBCzx-w
https://youtu.be/cYAeZAp7kRA

I'm not 100% sure I'm following.
The robot is still (various spots), but the laser moves?
Do you want RoboDK to create the laser Jobs? Or just bring the robot to the right places?

Maybe adding a few printscreen would help me better help you.

Jeremy
If it ever helps, I also speak French.

[Mehdi]

Bonjour Jeremy,

Merci beaucoup pour votre retour,

Le but de mon projet est :

Réaliser un décapage laser sur des pièces avec comme données d'entrée un fichier 3D qui représente la pièce. A l'aide d'un logiciel 3D qui affiche la pièce, on ajoute la zone à décaper. Ensuite un programme pilote le robot de telle sorte que l'angle du faisceau laser et la distance entre la pièce et la tête du laser soit toujours les mêmes.
Exemple le décapage sur un quart de la circonférence d'une boule de pétanque par un faisceau d'une largeur de 5mm. Ceci nécessite plusieurs mouvement aller et retour pour décaper toute la surface requise.

Étant donné une série de Job à effectuer sur une pièce 3d par exemple (Job1, Job2, Job3, Job4) dans l'ordre, alors le robot doit être capable de positionner le laser qui serait connecté
à son extrémité (son effecteur).

N.B : Le robot part de sa position parking vers sa première position à décaper, puis active le i ème job (les jobs sont enregistrés sous le laser).

Une fois le laser placé sur la partie à décaper avec le Job n°i, le robot lui envoie un signal permettant l'activation du Job sur le laser (ce qui permettra l'émission des radiations tout au long du chemin du Job).

Finalement, la réponse à vos questions est que le laser est immobile, il est fixé à l'effecteur du robot, c'est toujours au robot de le guider mais des fois le laser peut faire le décapage à l'aide des lentilles qui le constituent.

Effectivement, je veux que RoboDk crée les tâches laser et le programme laser, mais je ne sais pas si les tâches peuvent t'être définies à l'aide du logiciel CAO (generation de chemin et activation des jobs du laser au même temps).

Bien cordialement,
RAJI EL MEHDI

[Mehdi]

  IMG_6825_compressed.pdf (Size: 158.38 KB / Downloads: 299)
  IMG_6825_compressed.pdf (Size: 158.38 KB / Downloads: 299)
  IMG_6825_compressed.pdf (Size: 158.38 KB / Downloads: 299) Jeremy pid='10035' dateline='1628705115']You can add custom tools.
I would recommend you to take a look at these 2 videos:
https://youtu.be/FltOFBCzx-w
https://youtu.be/cYAeZAp7kRA

I'm not 100% sure I'm following.
The robot is still (various spots), but the laser moves?
Do you want RoboDK to create the laser Jobs? Or just bring the robot to the right places?

Maybe adding a few printscreen would help me better help you.

Jeremy
If it ever helps, I also speak French.

Bonjour Jeremy,

J'espère que vous vous bien.

Vous trouverez en pièce jointe une image qui représente une vue de haut d'une pièce 3D (par exemple).
Tout ce qui est coloré c'est la partie à décaper.
Afin d'optimiser notre application nous avons créés des jobs (des fichier .dxf ou bien .jpeg qui seront chargés sur le laser), ils serviront d'avantage pour ne calculer que peu de positions (par exemple il y a plusieurs manière de dessiner un cercle, la plus facile et la plus optimale c'est d'émettre des radiations sous forme de cercle). Notre but c'est de pouvoir activer ces Jobs automatiquement par le robot UR10 à l'aide des signaux électrique qui vont être envoyés aux entrées représentant les Jobs.

Illustration:
Comme vous pouvez voir sur la photo ci dessous (file.pdf), une fois le robot est en Pos1 il doit activer le Job 1, ensuite le Job2 en Pos2, puis le Job1 une autre fois en Pos3 et finalement le Job3 en Pos4.

Y a t-il un moyen de générer ces commands par le biais de fusion 360 chaque on enrichit le fichier 3D de la pièce?
Ou sinon directement par le biais de RoboDK?
Je serai ouvert à toute autre recommandation que vous me proposerez ?

Très cordialement,
RAJI EL MEHDI

[Jeremy]

Bonjour Mehdi,

Il est possible de transmettre les informations "Job#" du robot au laser via RoboDK. Pour ce point, je n'y vois aucun problème.

Par contre, pour la génération du parcourt, ça dépend du niveau d'automatisation recherché et des efforts de développement que vous êtes prêt à mettre sur ce projet.

Présentement, nous pouvons sélectionner des arrêtes, points, ou esquise dans Fusion et les importés dans RDK.
Il est possible de manuellement attitré les "Job#" au parcourt importé et ensuite de généré le code nécessaire.

L'API/SDK de Fusion permet de faire bcp de chose, c'est ce que nous utilisons pour notre passerelle actuelle.
L'API de RoboDK est très flexible et vous permettrait d'automatisé la majorité/totalité des tâches.

Jeremy