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Problema al generar programa para Kuka KR 240

#1
Buenos días compañeros, Tengo un problema al generar programas para mi robot Kuka, el problema es el siguiente.

Genero un programa (prog1) respecto a un sistema de referencia el cual contiene los puntos, muevo el sistema de coordenadas por lo que los puntos también se mueven, genero un nuevo programa (prog2) pero los movimientos articulares mantienen los datos de los del programa anterior. Existe alguna manera de solucionar este problema. Si muevo el sistema de coordenadas se deberían modificar todos los puntos al generar el programa.

¿Existe la posibilidad de generar todos los puntos por coordenadas cartesianas en lugar de que los movimientos Joint genere coordenadas axiales?


Attached Files
.rdk   ESTACION_REAL_KUKA.rdk (Size: 826.04 KB / Downloads: 31)
#2
El punto al cual un movimiento articular llega es definido por el punto objetivo. En este caso, tus objetivos estan definidos en el espacio cartesiano.
Si lo que buscas es que el movimiento no cambie independientemente del sistema de referencia, puedes  definirlo como un objetivo axial.

He adjuntado un ejemplo basado en tu estación


Attached Files
.rdk   ESTACION_REAL_KUKA_RDK.rdk (Size: 826.87 KB / Downloads: 17)
#3
El problema lo encuentro en esta otra situación. Quiero que todos los puntos se desplacen en función del sistema de coordenadas elegidos, incluido el punto HOME. En la estación que te comparto claramente se ve como en la simulacion se modifican todos los puntos en función de PROG1 o PROG2 pero al generar el programa la posición de HOME generada es igual en ambos, cuando en realidad debería verse modificada.
  




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