在工作中，我们并不总能保证自己的工作空间是整洁与自由开放的。这对于机器人的工作空间也是一样的道理。
有时候机器人真正可以工作的区域就是比我们原来计划的要小；或者有时候这个空间的正中间还有一根弄不走的柱子；又或者是一大堆无处可放置的箱子……
只要你的机器人在工作时有可能与环境内的其他物体发生碰撞，我们的运动规划器就能够帮上你的忙。只需使用一个按键，你就可以在RoboDK的PRM运动规划器中创建出一条避免碰撞的机器人路径。
那么它是如何工作的呢？下面我们就来解读一下它的运作原理，以及你需要在什么时候用到这个功能。
PRM是什么意思？
RoboDK的运动规划器采用了一种叫做“PRM”的算法。这些字母的全称是“Probabilistic Roadmap”（概率路线图）。这是一种很常见的运动规划类型，我们稍后会作详细介绍。
对于机器人而言，有很多种不同的路径规划算法都能够适用，包括复杂的、简单的，以及极为精准的。如果你对运动规划器完全不熟悉，可以参考我们上一篇文章——运动规划基础。
以下就是PRM三个字母的具体解释：
（编者注：我们在上一篇博文中介绍过配置空间）
字母P意为概率性的——“配置空间”内的点（即规划者用来确认机器人在工作空间内可以到达的一系列点） 由规划者随机选择。这样随机的配置即为“概率性的”，它相对立于“统一的”配置，即这些点被规律性地规划于整个工作空间中。
字母RM意为路径图。PRM算法是通过首先创建一个机器人工作空间的“路线图”来完成的。这个地图就像是你手机上的GPS导航一样。一开始的时候，你得花一些时间去生成这个地图，一旦生成后，你就不用再进行任何计算，而是可以很快捷地查询地图了。
结合这两者来说，PRM运动规划器具有以下两种属性：
- 它总能为你找到机器人可行的轨迹（如果该路线存在的话）。
- 它能够保存配置空间的路线图，让你更快速地进行查询。
这也是为什么PRM规划器如此受欢迎的两点原因。
PRM是如何运作的？
不像别的一些运动规划器，PRM算法把其工作划分成了两个阶段。在你使用RoboDK的这个规划器以前，你需要设置几个参数。
设置阶段
有三个参数，是你需要在使用这个规划器以前手动设置的。以下是在RoboDK中的设置方法及各项介绍：
- 样本数量（Number of samples）——你需要选择一个“样本”数量，让规划器在“建设阶段”（见下文）可以在机器人的工作空间中进行定位。样本越少，意味着建设阶段的任务完成越快，但这也会使路线图变得更为粗糙。
- 样本的连线数（Edges per sample）——每个样本拥有“连线”的最大数量。每条连线都连接着两个样本。同样地，连线数越少，意味着建设阶段越快，但这也会使路线图变得更为粗糙。
- 机器人步进角度（Robot step (deg)）——当PRM算法在建设阶段运行时，它每次会小距离地移动机器人。这个距离就取决于机器人步进的设置。步进越大，意味着建设阶段越快，然而这样也会出现规划器无法注意到潜在碰撞的风险。
设置好这几项以后，你就可以点击“更新线路图”，并进入建设阶段了。
阶段1：建设（缓慢）
规划的第一阶段是要生成路线图。这可能会耗费很长时间（以100个样本和每个样本25个连线来计算，这大概需要15-30分钟）。而这就是规划器在建设阶段背后的运作方式：
- 规划器把一个“样本”放置在机器人工作区域内的自由空间中。
- 算法会对这个样本及其周围样本的路径进行测试。它通过设定的“机器人步进角度”来移动机器人，并检测是否有碰撞的情况。如果这个路径是可行的，它将把这作为一条“连线”加入到路线图当中。
- 当规划器对这个样本的测试达到最大连线数值时，它就会继而处理下一个样本。
现在你知道为什么这需要花很长时间了吧——因为这个算法需要测试许多的样本。但好在只要路线图创建完成，你就不用再费心进行计算了（除非你在环境中加入了新的物件）。
阶段2：查询（快速）
查询阶段正是你在使用运动规划器时常会用到的。你需要在规划器中设定两个目标（开始目标和结束目标）。规划器将会通过存档的路线图，在它们之间创建出一条免碰撞的轨迹。
以下就是规划器在这一阶段背后的运作方式：
- 你需要选择两个目标，并让规划器连接它们。
- 如果其中一个目标并不存在于已有的路线图上，规划器会把其新增为新的样本，并在这个新的点和周围已有的样本之间，对其创建一系列连线。
- 之后规划器会通过路线图来找到两个目标之间最短的路径。
通过使用细节充分的路线图，你就可以通过一个按键，创建出复杂而且免碰撞的机器人路径了。
我在什么情况下需要运动规划器？
通常，在RoboDK中最简单的运动编程方式，还是通过标准的关节运动、线性运动或圆弧运动指令来进行手动规划。这仍然是让机器人在两个目标之间移动的最快捷的方法。
然而，这些标准方法只适用于两个目标之间皆是自由空间的情况下。如果在两点间有任何物体，你可能就需要花费很多时间来设定中间的机器人目标，以避免碰撞以及机器人极限或奇异状态。
运动规划器让你得以使这一过程自动化。它会自动帮你找到一个好的运动计划，以在目标之间无碰撞地移动机器人。
然而，这当然还需要你按需权衡。因为在规划器为你找到可用路径之前，你必须先消耗大量时间以等待“建设阶段”的完成。不过，大部分情况下，这样的等待还是值得的。一旦你做好了前期设定，你就可以一边去做别的事情，一边等待它自己完工了。
