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robot kuka (roboDK)

#1
bonjour,
nous effectuons actuellement des perçages a l'aide d'un robot kuka sur des couronnes en aluminium, et nous avons effectué un changement au niveau de la broche ou est fixé le moteur pour le perçage. l'outil n’étant plus dans le bon angle (A6) je l'ai corrigé manuellement dans le programme de perçage.
Est ce normal que mon axe X et Y ne soit plus dans le même sens ?
Sommes nous obligé de passer par roboDK et par un calibrage pour remédier a ce problème ?
Ou est il possible en changent les valeurs du tool ou frame pour corriger ça.
Pouvez vous me fournir la procédure pour le calibrage du robot avec un laser tracker ?
Dans l'attente de votre réponse.
cordialement.
#2
Bonjour Elie,

Il me faudra un peu plus de détails pour pouvoir vous aider. Je ne suis pas certain de bien vous suivre dans les modifications que vous avez effectuées.
Vous pouvez joindre votre fichier RDK et des captures d'écran pour rendre votre question plus claire. Par exemple, ce que vous aviez avant, ce que vous avez maintenant et ce que vous espérez avoir.

Pour ce qui est de la calibration de robot avec un laser tracker, voici une version simplifiée de la procédure :
Vous devez vous procurer une license de calibration auprès de RoboDK (nous envoyer un courriel pour une cotation à ce sujet).
Avoir un laser tracker supporté à disposition.
Une fois RDK et le laser tracker connecté, environ 80 mesures de position seront prisent sur le robot.
Ces mesures seront ensuite évaluées par RDK pour identifier les sources d'imprécision du robot.
RDK sera ensuite en mesure de filtrer tous les programmes générés pour le robot calibré afin d'atteindre la meilleure précision possible.
La précision atteinte dépendra de la qualité hardware du robot, mais vous pouvez vous attendre à des résultats autour de 0.150 mm pour la plupart des robots industriels.

Bonne fin de journée.
Jérémy
#3
bonjour ,
voici le fichier rdk , dans ce fichier l'outil est correctement positionné mais une modification a été apporté au niveau de la plaque qui tient le moteur de ce fait pour que l'outil se positionne correctement je suis obligé de changer l'angle A6 pour que l'outil se positionne comme dans la simulation.Mais de ce fait l'axe X n'est plus dirigé dans le sens du perçage .
Est il possible de remédier a ça en modifiant dans le programme directement ou suis je obligé de passer par robodk ? 
merci de votre réactivité 
bonne journée
#4
Bonjour Elie,

Il n'y a pas de fichier attaché à ta dernière réponse.
Par contre, je pense comprendre un peu mieux le problème.
Dans RoboDK, tu peux changer la position de ton outil de perçage en double cliquant dessus -> More options -> Rotation du modèle 3D -> Apply modifications.
Tu peux ensuite repositionner le TCP et régénérer le programme.

Bonne fin de journée.
Jérémy
#5
bonjour,
je vous ai joint deux fichiers le 1er fichier (robot 1) et l'ancienne position du robot dans le 2 ème fichier (robot2) c'est la position du robot avec la quelle je me trouve en lançant l'usinage du au fait qu'on ai changé la plaque qui supporte le moteur .
Pouvez vous me donner la démarche a suivre pour que mes axes X et Y soit bien dans le sens du perçage sachant que le perçage est effectué dans le sens -X .
Bonne journée 
cordialement


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#6
Bonjour,

Est-ce que vous avez jeter un oeil aux vidéos tutoriels disponible sur notre chaine YouTube?
En particulier ce vidéo en deux parties :
https://www.youtube.com/watch?v=FltOFBCzx-w
https://www.youtube.com/watch?v=cYAeZAp7kRA

Bonne fin de journée.
Jérémy
  




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