机器人主要有哪些类型？哪一类适合你的应用场景？

机器人的分类数量并没有统一标准答案。按照不同划分标准（机械结构、自由度、应用场景等），可将机器人分为3类、7类、20类，甚至上百种。

关键在于结合自身自动化需求，选择最具参考价值的分类方式。

对于评估工业机器人的企业与工程师而言，运动学结构、自由度、应用场景这三种分类方式实用性最强。

本文将介绍主流机器人类别，并讲解如何借助以上分类方式，挑选适配需求的机器人系统。

机器人有多少种类？

人们在了解机器人类别时常常感到困惑，因为不同资料给出的分类数量相差极大。有人将机器人分为3类，也有人分为7类、20类。而这些划分方式其实都能成立，区别仅在于采用的分类标准不同。

各类分类体系的受关注程度不尽相同。举例来说，相较于按工作空间分类，基于机械结构的机器人类别划分在各类资料中更为常见。

核心问题在于：结合你的实际场景，哪种机器人分类方式最为合适？

若计划在生产流程中引入机器人，以下三种分类方式实用性最高：

对比机器人时，最常用的方式就是参考其运动学结构。这种方法简便实用，能快速筛选出适配自动化项目的机器人类型。

按照该标准划分，常见机器人类型如下：

运动学结构是对比机器人的有效方式，多数厂商也都会按照该维度对旗下机型进行分类标注。

自由度（DoF）代表机器人能够完成的独立运动数量。若要在三维空间中对末端执行器进行定位和姿态调整，至少需要6个自由度，这也是六自由度机械臂成为工业机器人主流的原因。

我们可以按自由度将机器人分为以下几类：

通用型六自由度机械臂——这是多数制造工序的标准配置，适用于焊接、机加工、装配、上下料等各类作业场景。
冗余自由度机械臂（7轴及以上）——额外的自由度会提升编程难度，但也具备诸多优势，比如规避奇异位形、更灵活地避障运行。
欠自由度机械臂（少于6轴）——SCARA机器人便属于此类。这类机器人并非功能不足，自由度减少虽会缩小作业空间，但通常能提升运行速度、定位精度，同时降低采购成本。
超冗余自由度机器人——在制造业中应用较少，这类机器人自由度数量极高。典型代表为蛇形机器人，多用于狭小空间内的核设施检测等作业。

在部分场景下，按用途划分机器人最为实用。当你需要适配特定工业工序的一体化成套方案时，这种分类方式能提供有效参考。

以下是机器人常见的部分应用领域：

焊接——焊接机器人可精准跟踪运动轨迹，且能适配各类焊具，既能保证焊接质量稳定，也提升了作业安全性。

码垛——多数工业机械臂都可用于码垛作业，同时也有专用码垛机器人，这类设备负载能力大，末端自由度结构为定制设计。

机械加工——相比传统数控机床，机器人的作业空间更大、灵活性更强。如今新一代高刚性机器人，已可完成硬质材料的加工工序。

检测——视觉引导机器人可用于产品质检，完成缺陷识别、公差检测与产品分拣等工作。

喷涂与表面处理——机器人可均匀完成涂漆、喷胶及各类涂层作业。喷涂机器人还有一项特殊要求：必须具备防爆性能。

需要注意的是，绝大多数机械臂都支持多场景复用。即便机器人最初是为某一道工序采购，后续若生产需求变更，也可调整用于其他作业。

如何选出适配自身需求的机器人？

按照以下步骤依次考量，选型工作会变得更加简单：

明确应用场景——先梳理作业需求。很多工况都能搭配多种机器人方案。例如拾取搬运作业常用水平多关节机器人（SCARA），但结合速度、负载、作业空间等要求，也可选用并联机器人、六自由度机械臂或其他机型。
采购前开展仿真测试——借助RoboDK，你能在虚拟环境中针对同一任务快速对比多款机器人机型。在采购实体设备前完成验证，让选型更有把握。
确定运动学结构——完成上述环节后，基本就能确定适配工况的运动学结构，同时也会进一步锁定自由度的选择范围。
选定厂商与具体机型——最后确定采购型号。你可以使用RoboDK机器人模型库筛选适配机型，并直接导入仿真环境使用。

请牢记：合适的机器人，既要满足作业要求、适配现场场地，也要便于团队进行编程与后续功能改造。