如果你在市场上找用于机器人钻孔的末端执行器的话？你可能很难找到合适的工具。
在购买工具时，钻孔机器人和其它用于钻孔的机器一样吗？
或者需要知道什么额外的属性吗？
机器人钻孔是一个相对简单的任务。只需要一点基础知识就可以找到合适的末端执行器。
钻孔主轴：首选工具
选择钻孔末端执行器是相对简单的。如果你想用机器人进行钻孔的话，你就需要钻孔主轴。
钻孔主轴与你的机器人腕部直接相连。它不仅用来固定钻头，还为钻孔工作提供所需的扭矩与转速。机器人只是简单地将主轴保持在固定的位置。
钻孔主轴是如何工作的
你可以把钻孔主轴想象成一个手持电钻。与拥有大型电机和传动带提供高转矩的静态柱式钻头不同，钻孔主轴更加紧凑，所有的东西都在主轴里面。然而，这并不意味着这就比其它工具的动力更小。例如已经收录至RoboDK在线库的TeknoMotor C31/40-C加工主轴拥有700W的功率。这是许多其它钻头的两倍。
为你的任务选择合适的机器人主轴
为什么钻孔主轴是最佳选择？
答案取决于你特定任务的需求。在比较市场上不同的机器人钻孔主轴时，你需要了解一些特性。
会对你选择主轴产生影响的几个因素有：
- 所使用的的机器人型号。
- 你所加工的材料类型。
- 钻孔所需的速度与力度。
为获得最准确的机器人钻孔，这里有一些可以参考的技巧，比如保证机器人的刚度符合钻孔任务。
钻孔VS加工主轴
你可能见到的另一类机器人主轴就是加工主轴。它们和钻孔主轴很相似。最主要的区别在于，加工主轴可支持径向和轴向负荷，而钻孔主轴只支持轴向负荷。
如果你想尝试机器人加工的话，那么购买一个用于加工和钻孔的加工主轴就会很值得。
找寻机器人钻孔末端执行器的7个要素
在找寻末端执行器的时候，需要考虑哪些功能？与其它机器人工具相比，钻孔主轴相对简单一点。即使如此，仍有一些需要在找寻合适的主轴时需要考虑的因素。
7个共同的因素有：
1 轻便
机器人钻孔与其它CNC钻孔的一个主要区别就是重量的限制。机器人是有载荷限制的，这会对机器人在表面施加的力产生一定影响。如果你选择一个过重的钻孔主轴，它可能会因此减少机器人施加在表面上的力，这也与末端执行器当时所处的位置有关。
2 冷却
钻孔工具会变热。但是有各种各样的冷却系统来对操作时的工具进行降温。冷却系统包括，如：空气对流、空气涡流（利用压缩空气产生过冷空气）、液体和风扇。
3 安装选项
你需要保证你的钻孔主轴符合机器人手臂的末端。
如果你的机器人模型没有安装选项的话，也是可以使用钻孔主轴的。你只需要制造一个自己的安装板来连接主轴与机器人腕部。
4 动力系统
钻孔主轴通常是电驱动。当然，市场上也有气动和液压钻轴。请记住，如果你没有合适的用于末端执行器的动力系统的话，你需要准备一个。
5 转速
钻孔主轴的速度会对钻穿材料的速度产生影响，有几种不同的公式可用于计算。
主轴的转速范围很广，可从0转到30，000转甚至更高。
6 功率
钻孔主轴的功率影响着可用于钻孔的材料类型。例如，对钛进行钻孔所需的功率就比对软铝进行钻孔的功率要大。
功率通常用马力或者瓦特来表示。
7 工具选项
任何加工主轴的“业务端”都是钻头。你需要保证你的主轴与你想用的钻头相匹配，反之亦然。
常见的工具选项包括：标准夹头、气动配件以及自动换刀器。
编程机器人钻孔主轴的实用建议
当你编程钻孔机器人时需要记住哪些？首先，可以使用机器人加工和钻孔设计的编程接口。例如，RoboDK 中的加工向导，允许你快速、轻松地添加机械加工和钻孔路径。
关于编程有用的提示是，记住校准是至关重要的。当你手动钻孔时，你可以看到钻头的尖端。你就可以非常容易地根据变化进行调整。
对于机器人而言，唯一能让你知道钻头是否在适当位置的方法就是在更换工具的时候进行校准。
