你是否正在使用模拟机器人或数控机床……但性能不佳？是时候使用后处理器了吗？
后处理有什么用？为什么要编辑后处理器？
如果你正在使用离线编程，很可能你已经接触了后处理器。也许你正在使用RoboDK为机器人加工或其他机器人应用程序编程。或者你使用的是支持数控机床的CAD/CAM系统。
当你使用这样的系统对你的机器编程时，即使你没有意识到，其实你也是在使用后处理器。
后处理器是模拟环境和机器实体之间的桥梁。它可以将模拟指令转换为机器人可以使用的代码。
但是，如果你想更改生成此代码的方式，该怎么办？这就是后处理器编辑器的作用…
为何需要后处理器编辑器？
大多数人可能永远不需要编辑后处理程序。
例如，如果你正在使用RoboDK，你只需从我们的机器人在线库中下载机器人模型即可。我们已经将每个模型分别关联到到RoboDK内的80多款后处理器中。每当你将模拟程序发送给机器人实体时，后处理器都会“在后台”为你转换代码。
然而，在某些情况下，你需要编辑后处理器。
每个机器人制造商都使用自己的专有编程语言，以保证在自己的机器人控制器上运行。每个控制器都有一系列不同的配置选项和功能。后处理器就是设置所有这些自定义配置选项的地方。
例如，Techman机器人控制器中包含一个安全选项，该选项在用户重新编程机器人之前要求用户输入密码。后处理器是你可以找到启用、禁用和设置此密码的地方。不过并非所有机器人都有此选项。
什么是后处理器编辑器？
后处理器编辑器是用于编辑机器人或CNC后处理器文件的专用软件。这使得后处理器编辑比标准文本编辑器更直观，然而标准文本编辑器是许多编程系统的唯一选项。
此类软件的代表之一就是RoboDK中包含的后处理器编辑器。
RoboDK后处理器是用Python编程语言编写的。对于每个受支持的后处理器，都有一个编译库（PYC文件）和一个可编辑的Python脚本，其中包含所有配置属性。
如果你想完全控制配置，可以使用任何标准文本编辑器编辑这些配置文件。然而，RoboDK还提供了一个更直观的后处理器编辑器。这允许你更改所选机器人的参数，而无需接触代码。
如何轻松编辑后处理器
在RoboDK中，编辑后处理器的最简单方法就是使用我们的后处理器编辑器。它提供了有关你最可能使用的每个参数和建议值的信息。此工具涵盖了机器人的绝大多数用途。
每个后处理器都包含一个配置属性列表。这些将因机器人制造商而异。
一些后处理器包含的属性很少。例如，Mecademic机器人的后处理器仅包含一个属性（程序文件的文件类型）。
然而一些后处理器会包含许多属性。例如，ABB机器人的ABB_RAPID_IRC5后处理器中有16个属性，从机器人的默认速度到外部转台的配置。
无论你使用的是什么机器人，编辑其后处理器的最简单方法是将其加载到RoboDK编辑器中。你将能够看到所有可用的配置属性，并决定哪些最适合你的程序。
后处理器编辑的简单指南
当你打开后处理程序编辑器时，会看到可用属性的列表。
如何决定要调整哪些属性以及设置哪些值？让我们用一个具体的例子来展示这个过程……我们将看看遨博公司协作机器人系列的后处理器。
AUBO后处理器包含以下属性：
- PROG EXT——这是一个程序扩展，包含在许多后处理器中。它指定了RoboDK将生成的文件类型。
- SPEED MS和SPEED RAD——这指定了以m/s为单位的速度，以及圆周运动的弧度。
- ACCEL MSS和ACCEL RADSS-这指定机器人的加速度，单位为m/s²或rad/s²（对于圆形加速度）。
正如你所看到的，属性通常仅从其命名中就可以清楚地理解。然而，如果属性的用途不是很明显，那么编辑器中通常会对其进行描述，并且通常还会提供建议值。
如果你仍然无法确定特定属性的用途，你可以在机器人手册中找到信息，也可以在RoboDK论坛中提问。
在哪里可以找到新的RoboDK后处理器编辑器
开始使用RoboDK编辑器编辑机器人的后处理器吧！
