Offline-Programmierung
mit RoboDK

Simulieren und programmieren Sie industrielle Roboterarme mit einer intuitiven und benutzerfreundlichen Oberfläche. Sie können Objekte anklicken und ziehen, um Ihr Layout zu erstellen und Ihren Roboter zu programmieren.

Programmierkenntnisse sind für die RoboDK-Software nicht erforderlich.

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Offline-Programmierung

Offline-Programmierung (oder Off-Line-Programmierung) bedeutet die Programmierung von Robotern außerhalb der Produktionsumgebung. Die Offline-Programmierung eliminiert Produktionsausfälle, die durch die Programmierung in der Werkstatt verursacht werden.

Mit Simulation und Offline-Programmierung können mehrere Szenarien einer Roboterarbeitszelle untersucht werden, bevor die Produktionszelle eingerichtet wird. Fehler, die bei der Konstruktion einer Arbeitszelle häufig gemacht werden, können rechtzeitig vorhergesagt werden.

Die Offline-Programmierung ist der beste Weg, um die Investitionsrentabilität von Robotersystemen zu maximieren, und sie erfordert geeignete Simulationswerkzeuge. Die Zeit für die Übernahme neuer Programme kann von Wochen auf einen einzigen Tag verkürzt werden, was die Robotisierung der Kleinserienfertigung ermöglicht.

Robotik-API

Zugriff auf die RoboDK API, die fortschrittlichste API für die Programmierung von Roboterarmen.

Mit der RoboDK API können Sie jeden beliebigen Industrieroboter in Ihrer bevorzugten Programmiersprache und Entwicklungsumgebung simulieren und programmieren.

Die RoboDK API ist verfügbar für Python, C#/.Net, C++ und Matlab.

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Postprozessoren

Sobald Ihre Simulation den gewünschten Effekt erzielt, können Sie Ihre Roboterprogramme mit nur 2 Klicks offline erstellen (Offline-Programmierung).

RoboDK enthält über 100 Postprozessoren zur Erstellung von Programmen für mehr als 1200 Roboter und 80 Roboterhersteller.

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Als Beispiel wird das folgende Programm für einen ABB-Roboter erstellt.

Ergebnis der Roboter-Offline-Programmierung für eine ABB IRC5-Robotersteuerung:

MODULE MOD_HexagonPath

PROC HexagonPath()
  ! Program generated by RoboDK for ABB IRB 1600ID-4/1.5
  ConfJ \On;
  ConfL \On;
  tl.tframe:=[-4,0,371.3],[0.92387953,0,0.38268343,0];
  MoveJ [[1010.6,-114.4,662.2],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],ex],sp,z1,tl;
  MoveL [[810.6,-114.4,662.2],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],ex],sp,z1,tl;
  MoveL [[910.6,58.7,662.2],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],ex],sp,z1,tl;
  MoveL [[1110.6,58.7,662.2],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],ex],sp,z1,tl;
  MoveL [[1210.6,-114.4,662.2],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],ex],sp,z1,tl;
  MoveL [[1110.6,-287.6,662.2],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],ex],sp,z1,tl;
  MoveL [[910.6,-287.6,662.2],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],ex],sp,z1,tl;
  MoveL [[810.6,-114.4,662.2],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],ex],sp,z1,tl;
  Program_Done;
  MoveL [[1010.6,-114.4,662.2],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],ex],sp,z1,tl;
ENDPROC
ENDMODULE

Programmbeispiel unter Verwendung der RoboDK-API

# Zeichnen Sie ein Sechseck um Ziel 1
from robolink import *    # RoboDK API
from robodk import *      # Mathematischer Werkzeugkasten für Roboter
 
# Starten Sie die RoboDK-API:
RDK = Robolink()
 
# Holen Sie den Roboter zurück
robot = RDK.Item('', ITEM_TYPE_ROBOT)
 
# Holen Sie sich die Zielreferenz:
target = RDK.Item('Target 1')
target_pose = target.Pose()
xyz_ref = target_pose.Pos()
 
# Bewegen Sie den Roboter zum Referenzziel:
robot.MoveJ(target)
 
# Zeichnen Sie ein Sechseck um das Referenzziel:
for i in range(7):
    ang = i*2*pi/6 # Winkel = 0,60,120,...,360
    R = 200        # Radius
    
    # Berechnen Sie die neue Position:
    x = xyz_ref[0] + R*cos(ang) # neue X-Koordinate
    y = xyz_ref[1] + R*sin(ang) # neue Y-Koordinate
    z = xyz_ref[2]              # neue Z-Koordinate
    target_pose.setPos([x,y,z])
    
    # Bewegen Sie sich zum neuen Ziel:
    robot.MoveL(target_pose)
 
# Auslösen eines Programmaufrufs am Ende der Bewegung
robot.RunInstruction('Program_Done')
 
# Gehen Sie zurück zum Referenzziel:
robot.MoveL(target)

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