Reference Frames

RoboDK frames

Reference-Frames erlauben die Platzierung von Objekten in Abhängigkeit zueinander. Ziehen Sie jeden Reference-Frame oder Objekt in der Baumstruktur, um verschachtelte Reference Frames zu erzeugen.

Halten Sie die Alt-Taste gedrückt, um Reference-Frames in Abhängigkeit zueinander zu bewegen. Es ist auch möglich, die Verschiebungs- und Rotationswerte manuell in einem Format Ihrer Wahl einzugeben, einschließlich Quaternion-Werten und verschiedene Typen von Euler-Rotations-Werten. Sie können die Euler-Rotation als Voreinstellung im Menü unter "Werkzeug-Optionen-Generell - Euler-Rotation-Voreinstellung" aktivieren. Euler angles for reference frames

Mit rechter Maustaste auf das Drop-Down-Menü kopieren Sie den Reference-Frame als eine Pose (4x4 Matrix), als Euler-Winkel oder Quaternion-Daten.

Euler Winkel

Euler reference frames mode

Quaternion Daten

Quaternion reference frames mode

Kundenspezifische Umrechnung/ Orientierung

Customized reference frame translation and orientation

Tastatur Kurzbefehle

Alt Move frames Bewegen Sie Reference-Frames, Objekte oder Roboter in Abhängigkeit zueinander
Alt + Shift Move frames relative Modifizieren von Werkzeug-Reference-Frames
Ctrl + P Move frames relative Erstellen eines Bildschirmfotos
F1 Move frames relative Zeigt diese Schnell-Start-Anleitung
* Zeigen/ Ausblenden des Roboter-Arbeitsbereiches
+ Vergrößern der Frames
- Verkleinern der Frames
/ Zeigen/ Ausblenden von Text
Ctrl + 1 Laden der letzten Datei oder Station
Robot workspace

Roboter-Steuerung und Simulation

Doppelklick auf einen Roboter öffnet die zugehörigen Einstellungen. Die TCP- und Reference Frames können in diesem Fenster-modifiziert werden.

Ein Doppel-Klick auf ein Programm öffnet das Simulations-Fenster. Alternativ können Sie mit einem rechten Mausklick zwischen "Run" und "Stop" wählen.

RoboDK simulation

Erstellen eines Werkzeuges (TCP)

Roboter-Werkzeuge können auf einfache Weise erstellt werden, in dem man ein 3D-Modell importiert und es im Baum auf den Roboter zieht. Das Objekt wird dann automatisch in ein Werkzeug umgewandelt. Die Prozedur kann rückgängig gemacht werden. Sie können auch 3D-Modelle importieren, um die Roboterzelle zu erstellen. Unterstützte Formate sind: STL, IGES und STEP.

i

Exportieren einer 3D-Simulation

Nach Fertigstellung einer Simulation in RoboDK kann die Simulation als 3D HTML oder 3D-PDF exportiert werden. Dieses Feature erlaubt den einfachen Austausch der Simulation mit Ihren Kunden.

Beispiel einer 3D HTML-Simulation

Beispiel einer 3D PDF-Datei (3D PDF Simulationen müssen mit Acrobat Reader geöffnet werden, nicht im Browser)

Tipp: HTML- Simulationen sind größer als PDF-Simulationen, durch Komprimierung lässt sich die Größe stark reduzieren. Die HTML-Datei hat keinerlei Verknüpfungen und kann als eigenständige Datei weitergegeben werden.

  • 0:02 Wählen Sie "Datei" - "Exportieren der Simulation", um die Simulation in Ihrem gewünschten Format zu exportieren.
  • 0:11 Durch Betätigung des Start-Knopfes wird die Auzeichnung der Simulation gestartet.
  • 0:28 Die 3D-HTML- Simulation erlaubt Ihnen im 3D-Raum zu navigieren und die Simulationszeit zu steuern.
  • 0:55 Die 3D-PDF- Simulation erlaubt Ihnen auch im 3D-Raum zu navigieren und die Simulationszeit zu steuern.

Erstellung oder Modifizierung eines Roboter Post-Prozessors

Der Roboter-Post-Prozessor definiert, wie das Roboter-Programm generiert werden soll. Die Konvertierung der Simulator-Bewegungen zu spezifischen Roboter-Befehlen wird durch einen Post-Prozessor durchgeführt. Post Prozessoren bieten komplette Flexibilität, um Roboter-Programme mit speziellen Anforderungen zu erstellen.

RoboDK stellt Post-Prozessoren für die meisten Industrie-Roboter-Marken zur Verfügung. Post Prozessoren können einfach erstellt und abgeändert werden. Ein Post Prozessor in RoboDK ist einfach eie Python-Datei, dass definiert, wie ein Code generiert werden soll. Jede Roboter-Marke verwendet einen voreingestellten Post-Prozessor, der verändert werden kann, um die kundenspezifische Programmerstellung besser auf bestimmte Anwendungen abzustimmen.

Tipp: Verwenden Sie Python-IDLE-Editor anstatt Notepad, um Ihren Ihren Post-Prozessor schnell zu testen (wählen Sie F5 in Python IDLE, um die Ergebnisse Ihres Post-Prozessors zu sehen).

  • 0:17 Nach Fertigstellung eines Programms können wir durch einen Rechtsklick auf ein Programm die "Programm-Generierung" aktivieren. Dies wird das Programm erstellen, das zum Roboter gesendet werden kann.
  • 0:35 Erstellen oder Modifizieren eines Post-Prozessors durch Auswahl von "Programm"- "Hinzufügen/ Editieren eines Post-Prozessors".
  • 0:56 Editieren der "Verbundene Bewegung"- und "Lineare Bewegung"- Befehle, um das gewünschte Resultat zu erzielen.
  • 1:16 Rechter Mausklick auf ein Programm und Auswahl von "Auswahl eines Post-Prozessors", um einen Post-Prozessor auszuwählen.